本发明提出一种分层结构的网络控制系统中，变送(控制)器节点与执行器节点之间的网络时延补偿方法，属于网络通信、计算机与控制技术等交叉领域。它采用真实的变送(控制)器节点与执行器节点之间的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输时延的测量、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。采用本方法可降低时延对系统稳定性的影响，提高系统的动态性能质量。本发明适用于被控对象数学模型已知或不确知，或干扰难以确定，网络仅存在于变送(控制)器节点与执行器节点之间的分层结构网络控制系统中，时延为定常、或时变或不确定的网络时延的动态补偿与控制。