本发明提出一种分层结构的网络控制系统中，变送器节点与(控制)执行器节点之间的网络时延补偿方法，属于网络通信、计算机与控制技术领域。它采用真实的变送器节点与(控制)执行器节点之间的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输时延的测量、估计、观测或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。采用本方法可降低时延对系统稳定性的影响，提高系统的动态性能质量。本发明适用于被控对象数学模型已知或不确知、或干扰难以确定，且通信网络仅存在于变送器节点与(控制)执行器节点之间的分层结构网络控制系统中，大于1个乃至数十个采样周期的网络时延的动态补偿与控制。