TITO‑NDCS随机时延的二自由度IMC方法，属于带宽资源有限的MIMO‑NDCS技术领域。针对一种TITO信号之间彼此影响并耦合，需要通过解耦处理的TITO‑NDCS，由于网络数据在节点之间传输所产生的网络时延，不仅影响各自闭环控制回路的稳定性，而且还将影响整个系统的稳定性，甚至导致TITO‑NDCS失去稳定的问题，提出以TITO‑NDCS中所有真实节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型的方法，同时对两回路实施二自由度IMC，可免除对节点之间网络时延的测量、估计或辨识，降低时钟信号同步要求，降低随机时延对TITO‑NDCS稳定性的影响，改善系统控制质量。