本发明公开一种三分支三移两转非过约束并联机器人，包括机架、动平台以及并联在机架与动平台之间的具有相同结构且通过双电机驱动的第一分支、第二分支以及通过单电机驱动的第三分支；所述第一分支和第二分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动副、从动杆一、第七转动副、虎克铰组件；所述第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、驱动杆三、4S平行四边形组件、第九转动副。其优点在于：采用三分支并联的结构实现五自由度，相对于目前所出现的五分支并联实现五自由度的机器人机构，分支减少、成本降低、结构简单、干涉少，而且该机器人刚度大、承载能力强、精度高、运动惯性小、动力性能好、易控制。