本发明提供一种AGV举升系统及举升式AGV，所述举升系统包括驱动装置、齿轮组、螺纹连杆和剪叉式举升架，所述驱动装置通过齿轮组连接螺纹连杆，所述螺纹连杆包括连杆部和螺纹部，所述螺纹部一端连接齿轮组，另一端垂直连接所述连杆部，所述连杆部两端连接剪叉式举升架底部，所述举升系统在收回状态下，位于AGV小车的内部，减少AGV小车的整体高度，适应更多的应用场合；齿轮加连杆设计，结构简单紧凑，剪叉式支撑架由连杆组成，连杆机械加工简单且成本低，同时，剪叉式支撑架的驱动系统简单，便于控制；机械式限位装置可以防止电机出现故障后，使剪叉式支撑架仍能够保持支撑的状态，保障AGV车体运行过程的安全以及机构的正常运行。